Open Source

Introducció

Donant un cop d’ull als arxius de BCN3D Sigma, podràs descobrir moltes característiques i detalls de disseny que crearan tones de preguntes. Per què van aconseguir un extrusor doble i independent? Per què un marc d’alumini? Electrònica a mesura… No volíem simplement pujar un arxiu CAD, alguns arxius gerber i de microprogramari. Volíem donar-li a la comunitat una explicació de les solucions que triem, el “darrere de les escenes” d’aquestes solucions.

BCN3D Technologies és una divisió que pertany a la Fundació CIM. Aquesta última entitat és un centre tecnològic amb molta experiència situat a Barcelona, especialitzat principalment en fabricació avançada. La Fundació CIM té màquines de prototipado ràpid SLA i SLS des de finals dels 90.

Un dels objectius de la Fundació, com a fundació sense ànim de lucre, és difondre el coneixement de la tecnologia en el territori. La Fundació CIM ofereix una experiència real als estudiants de la universitat (la majoria d’ells de la UPC) però, cosa que és més important, dóna a les empreses de Catalunya i Espanya la possibilitat de veure, aprendre i fins i tot demanar serveis en tecnologies de fabricació que no podrien permetre’s per si mateixes.

Això sembla no tenir cap relació a la BCN3D Sigma però de fet és la principal raó de la seva existència. Quan comencem a treballar en el projecte RepRap sota el nom de RepRapBCN en 2011, els visitants que venien a la Fundació CIM se sorprenien de la simplicitat d’aquestes petites màquines fetes amb varetes, perns i rosques. Van ser capaços de veure una cosa no visible en les grans màquines de prototipado ràpid: Com es fa la peça.

Però també van veure una cosa indesitjable: Aquestes màquines RepRap no eren fiables quan s’usaven intensament. A més, la qualitat de les peces de sortida estava molt lluny dels resultats de les tecnologies professionals. A més, hi havia serioses limitacions geomètriques, per la qual cosa moltes peces del món real no podien ser produïdes. Cap d’aquests visitants podia convertir-se en usuari: esperaven millors característiques.

La influència de les germanes majors, el SLS i el SLA, així com els suggeriments dels visitants, ens van fer intentar resoldre aquests problemes i escurçar la distància entre les màquines professionals de prototipado ràpid i les màquines RepRapBCN. No obstant això, abans de començar a inventar noves màquines, tractàvem de treure el millor del concepte RepRap.

El BCN3D+ va ser dissenyat en el 2013. Es disposava d’una actualització perquè els usuaris experimentats comencessin a imprimir amb dues extrusores. En aquest moment no era comú una impressora amb dues hotends, però hi havia suficient informació en el projecte RepRap per a fer la mecànica i l’adaptació del microprogramari. Així que ho vam fer.

Els resultats van ser una mica decebedors. Aconseguim el fet d’imprimir amb dos materials però vam tenir molts altres problemes relacionats amb el procés: El transport era pesat i la qualitat de la peça final era inferior a l’obtinguda amb la impressió d’una sola extrusora. El procés de calibratge era complex i no comprensible per als nous usuaris. Finalment, el traspuat del filtre inactiu afectava la peça quan l’altre filtre estava funcionant.

Com sabran, en aquest moment, la impressió en 3D era la tecnologia més seguida i el bombo era extrem. A mitjan 2014 ens vam adonar que la BCN3D+ no era capaç de satisfer als nous clients que estaven adoptant la tecnologia. Així que comencem un nou disseny.
És graciós ara recordar el primer concepte per al Sigma: Una màquina cúbica feta de perfils d’alumini. Alguna cosa que era clarament una millora de la BCN3D+.

Però el punt pertorbador va ser que el nostre enginyer cap va trobar un vídeo en youtube d’algú imprimint amb filtres independents. Aquest concepte va ser capaç de resoldre molts dels problemes que vam tenir amb l’actualització de l’extrusora dual que intentem en el BCN3D+. Finalment havíem trobat alguna cosa que possiblement faria que aquests visitants es convertissin en futurs usuaris i que les màquines RP de les germanes majors anessin menys grans. Només havíem de fer-ho fiable quan es vengués en grans quantitats. Només…

Tot el procés de disseny estava condicionat pel concepte d’impressió dual. Necessitàvem una mica més robust que perfils d’alumini assemblats, així que dissenyem aquest marc soldat d’alumini. Necessitàvem un calibratge fàcil per a l’arquitectura més complexa, llavors afegim una pantalla tàctil LCD capaç de guiar a l’usuari a través del procés. Necessitàvem una electrònica capaç de governar 6 eixos i ser fiable, així que dissenyem una electrònica a mesura… Tot en la màquina està pensat perquè aquesta extrusora doble independent sigui fàcil de manejar, entendre i mantenir.

BCN3D Sigma. IDEX: Independent Dual Extruder

En els repositoris específics trobarà detalls tècnics de les solucions que han fet possible aquest sistema d’extrusió dual i els arxius que donaran suport a aquesta explicació.

Previsualització de la BCN3D Sigma

Mecànica

Què hi ha en aquest dipòsit?

Aquest repositori contindrà tota la informació sobre la mecànica de la BCN3D Sigma.
Com una organització declarada de Codi Obert, està en la nostra missió alliberar tots els arxius de disseny original perquè puguis aprendre, reutilitzar i millorar. Codi Obert no sols significa codi, també es refereix al maquinari.

Hem aconseguit dissenyar i fabricar el BCN3D Sigma gràcies a la nostra experiència prèvia en la indústria de la impressió 3D, les idees que provenen de la comunitat, la nostra formació en enginyeria i una estreta col·laboració amb els nostres proveïdors. El nostre objectiu és justificar les decisions que prenem i compartir els coneixements que hem adquirit fins ara.

També proporcionem els arxius d’origen per a aquells que vulguin comprovar el nucli de BCN3D Sigma. Poden consultar tant els arxius CAD com els dibuixos tècnics.

El concepte de disseny

Durant l’etapa de disseny conceptual vam establir un objectiu clar que va determinar tot el disseny i les decisions: La BCN3D Sigma és una impressora professional.

Estètica

Ha de semblar un equip professional. Les nostres anteriors impressores estaven fetes amb perfils d’alumini extruit i parts impreses de plàstic. Això tenia sentit per a les impressores orientades a fabricants o escoles, venudes com un kit. Però, en aquest cas, l’estètica era un factor important. Per aquesta raó, adoptem un marc d’alumini soldat, que permet a la Sigma ser una impressora 3D única i atractiva.

Multimaterial

Com a impressora professional, ha d’imprimir tants materials com sigui possible. No sols per als enginyers, que requereixen polímers resistents -o flexibles-, funcionals, sinó també per als dissenyadors que necessiten el component estètic. No obstant això, el material no és l’única limitació. Les geometries complexes, els sortints i la impressió 3D no es porten bé. Així que volíem que el Sigma fos una solució real per a aquells usuaris que necessiten imprimir amb suports com un deure. En conclusió, la Sigma és la primera i única impressora 3D comercial amb un sistema d’extrusió dual independent (IDEX), que evita tots els problemes secundaris que pot causar l’extrusió dual.

Alta qualitat

La indústria de la impressió en 3D està madurant. Els usuaris són cada vegada més exigents i la impressió 3D ha de ser una solució, no un mal de cap. Per aquesta raó, la Sigma ha de ser una peça d’enginyeria de confiança, fàcil d’assemblar, mantenir i capaç d’imprimir sense problemes objectes d’alta qualitat, sense importar el complexos que siguin.

Alta capacitat

Les parts funcionals i de la vida real no sempre són petites. Un gran volum d’impressió és un gran avantatge per a una impressora 3D professional, encara que la Sigma pretén ser una impressora de grandària d’escriptori. L’assignació de tots els elements i dispositius dins del marc, al mateix temps que es garanteix la facilitat d’ús i l’optimització de l’estructura dels eixos va ser un objectiu clau.

Perspectives del disseny de detall

Ens enfrontem a dotzenes de desafiaments durant el procés de disseny. A continuació descrivim alguns d’ells:

Marc

Probablement el major desafiament. Primer pensem en un xassís fet de perfils i després ho cobrim. Però després ens vam adonar que el cost en materials per a aquesta solució seria prou alt com per a buscar alternatives que poguessin contribuir més en el camp de l’estètica, fins i tot això podria ser una mica més car. D’altra banda, volíem que la Sigma fos una impressora accessible, àmplia i oberta per a facilitar el maneig i l’operació. Així que decidim explorar l’opció de dissenyar un marc monobloc en el qual tots els components mecànics estiguessin muntats i amb una àmplia obertura frontal.

Primer vam haver de decidir entre usar alumini o acer. L’acer ofereix molts avantatges: És un metall molt rígid, ideal per a construir estructures i sistemes mecànics precisos. A més, és fàcil de treballar i barat. Però és -realment- pesat. Contemplem l’opció d’usar una fulla d’acer més prima per al marc. Després de demanar un prototip, descartem la idea, no obstant això. Encara així tenia un gran comportament mecànic i un pes relativament baix, la sensació de tocar una fina làmina de metall (1,5 mm) era desagradable perquè se sentia com una vora tallant. I no semblava robusta. Així que per a aconseguir tant un aspecte fiable com un contacte agradable, necessitàvem arribar a un gruix de 3 mm. Però llavors els costos d’enviament serien absurdament alts i la manipulació, una molèstia constant, tant durant el procés de muntatge com per a l’usuari final.

L’alumini, d’altra banda, proporciona lleugeresa i un aspecte suau i robust. Però és més car com a material i és més difícil de tallar i soldar amb làser. Després d’equilibrar els pros i els contres, apostem per l’opció de l’alumini, encara que teníem un pla B.

El segon gran problema a manejar era el procés de fabricació. Contemplem dues formes diferents de fer-ho: o bé fabricar el marc per parts i caragolar-les totes juntes en la línia de muntatge o bé soldar el marc. Soldar l’alumini és dur i el procés de soldadura en si mateix té algunes implicacions tèrmiques i geomètriques que cal considerar. Però permet reduir dràsticament el temps d’assemblatge mentre que subcontracta un procés clau.

Com a alternativa, el disseny del marc com a peces separades per a caragolar va ser considerablement més barat, ja que s’estalvia un procés artesanal com la soldadura i el poliment. Però l’assemblatge del marc i l’ajust podria ser molt delicat i incompatible amb el nostre temps de producció. Així que el cost total no seria tan diferent en totes dues opcions. El component estètic, no obstant això, seria molt penalitzat amb aquesta alternativa, perquè hauríem d’afegir dotzenes de caragols en el marc.

Per aquestes raons, finalment optem per una estructura soldada. Ens asseiem hores amb el nostre proveïdor discutint la millor manera de dissenyar cadascuna de les peces per a garantir una alineació adequada entre les cares que subjectarien els eixos. A més, també estudiem el comportament mecànic de l’estructura amb alguns estudis CAU, simulant tensions i deformacions durant un ús estàndard.

Components d’alta qualitat

Un bon quadre no és suficient per a aconseguir resultats sorprenents. En un equip de precisió com el Sigma, tots els components mecànics juguen un paper clau. A causa dels requisits del producte quant a grandària i ús de l’espai intern de la impressora que teníem, optem per una estructura d’eixos amb els capçals de les eines movent-se en el pla XY i un eix Z que es mou cap amunt i cap avall.

Amb el pla XY decidim muntar guies lineals d’alta precisió. Malgrat el seu cost lleugerament superior al d’un sistema basat en barres i rodaments, les guies lineals ofereixen un aspecte professional, un muntatge fàcil i un paquet compacte.

Quant a l’eix Z, érem conscients de la importància de tenir un sistema de guia robust per a evitar artefactes clàssics en les parts impreses relacionats amb un mal funcionament del Z, com el tentinejo del Z. També teníem experiència en l’ús d’acoblaments i en la connexió de l’actuador amb la claveguera i sabíem que un mal assemblatge podia causar resultats de baixa qualitat. Amb aquests antecedents, triem usar varetes guia de Ø12mm i un motor pas a pas amb una claveguera inserida. Tot el sistema proporciona una alta repetibilidad i precisió.

Doble extrusió independent

Una impressora 3D amb una característica tan específica augmenta el disseny desconegut i multiplica els components. No sols el microprogramari i l’electrònica necessiten ser altament personalitzats, sinó que també mecànicament cal prendre algunes decisions.

En primer lloc, a causa dels múltiples components que cal subjectar, les parts internes tendeixen a ser més complexes que les d’altres impressores. Així que decidim utilitzar la tecnologia de doblegat de làmines d’alumini per a fabricar les parts internes. Com les toleràncies de fabricació són acceptables per a les finalitats que pretenem i la tecnologia és barata i fàcilment escalable, considerem que la tecnologia és òptima.

Dues extrusores independents signifiquen tenir un graó mòbil extra per al segon capçal de l’eina, i el propi capçal de l’eina extra. D’altra banda, quan s’imprimeix amb totes dues extrusores és important tenir una galleda per a purgar els hotends ociosos abans de començar a imprimir el model de nou. Totes aquestes peces afegeixen pes a un element mòbil, la qual cosa és un problema per a imprimir ràpid perquè les altes inèrcies poden empitjorar la qualitat de la impressió. Així que dissenyem els eixos X e I tan lleugers com va ser possible, estalviant tants grams com fos possible amb cadascun dels components. No sols el pes és important en duplicar els capçals, sinó també l’espai. Així que decidim adoptar un sistema d’alimentació basat en l’arc i miniaturitzar tots els articles tant com fos possible.

Gran volum d’impressió

El BCN3D Sigma té un volum d’impressió de 210x297x210mm. Per a proporcionar un volum tan gran i un espai lliure a banda i banda per a aparcar el cap d’eina ociosa, però encara així tenir una impressora de grandària d’escriptori, vam haver de reorientar la plataforma Z. El principal problema a resoldre, no obstant això, era concedir la rigidesa de l’estructura amb una gran volada de més de 300mm.

Per a evitar les vibracions, adoptem rodaments d’alta qualitat amb baix joc i dissenyem i simulem una estructura de xapa metàl·lica a mesura, que permet obtenir impressions de gran qualitat amb una superfície llisa malgrat el gran sortint.

Electrònica

Aquest repositori contindrà tota la informació sobre l’electrònica de la BCN3D Sigma.

Com una organització declarada de Codi Obert, està en la nostra missió alliberar tots els arxius de disseny original perquè puguis aprendre, reutilitzar i millorar. Codi Obert no sols significa codi, també concerneix el maquinari.

Concepte de disseny

L’electrònica de BCN3D està pensada per a ser modular i personalitzada en la nostra impressora BCN3D Sigma 3D i per això prenem algunes decisions de disseny.

1. Els controladors de pas fora de la placa basi. Com els conductors generen molta calor, els hem mogut el més a prop possible del motor de passos corresponent. Si un falla, només has de reemplaçar una placa de conductor de passos barata. D’aquesta manera, hem aconseguit instal·lar un sistema electrònic complet sense ventilador.
2. El FFC està a tot arreu. El BCN3D Sigma és una impressora extrusora doble independent, per la qual cosa l’electrònica suporta 6 eixos de moviment. Això és un munt de cables i els cables ocupen un espai preciós. Decidim optar per una solució de cable pla flexible que manté les coses organitzades i és més ràpid de muntar.
3. Font d’alimentació de 24VDC. El rendiment millora a mesura que tota l’electrònica funciona més freda, mantenint un sistema de molt baix voltatge.
4. Pantalla tàctil resistiva a tot color. L’electrònica és compatible amb les pantalles dels sistemes 4D fos de la caixa. Creiem que l’usuari ha d’interactuar amb una interfície intuïtiva per a poder utilitzar la impressora fàcilment, fins i tot sense experiència prèvia en la impressió en 3D.

Boards

• Placa principal: Aquesta placa conté el microcontrolador, la font d’alimentació de 5V, les sortides d’energia i les entrades del termistor. Té una interfície USB per a actualitzar el microprogramari i comunicar-se amb la impressora a través del port serie.
• Stepper Driver: Portem el conegut controlador de passos DRV8825 de Texas Instruments. És capaç de subministrar suficient energia per a tots els tipus de motors de pas en el BCN3D Sigma.
• Extruder Board: És una simple placa d’interconnexió entre la placa principal i els components del conjunt de l’extrem calent. Amb un sol cable pla flexible, el microcontrolador té control sobre l’extrem calent, el termistor i les lectures de l’extrem i el ventilador de la capa.
• Heated Bed: Com la grandària de la plataforma del BCN3D Sigma és bastant gran, hem fet un llit calefactor de grandària A4 per a aconseguir el rendiment requerit. Pot escalfar fins a 100 °C en uns 6-8 minuts i mantenir aquesta temperatura per un llarg període de temps.

Producció

Creiem fermament que l’ús de components d’alta qualitat té un efecte en el rendiment de l’electrònica així com en el rendiment de la impressora.

Per això assegurem la qualitat dels components i el control del procés de producció dissenyant i fabricant a Barcelona. D’aquesta manera iterem més ràpid, reduint el temps de sortida al mercat.

El control de tota la cadena de subministrament ens permet optimitzar els dissenys i reduir els costos.

Firmware

BCN3D Sigma Firmware basat en Marlin

Est és el repositori que conté el microprogramari de la impressora BCN3D Sigma 3D. Està basat en el conegut Marlin però amb algunes modificacions.

Aquest firmware va ser programat primer per Jordi Calduch, després per Xavier Gómez i ara per Alejandro García, i dissenyat per Pedro Baños i Jaume Juan de BCN3D Technologies.

Hem treballat des de la primera vegada amb el Microprogramari de Marlin en dissenyar les primeres impressores 3D de BCN3D Technologies. Hem après moltes coses al llarg del camí i ens sentim còmodes amb ell i aquesta és la principal raó per a implementar-lo en la BCN3D Sigma.
La comunitat és enorme i el projecte s’actualitza contínuament.

Hem fet bastants canvis per a adaptar-ho a les característiques del Sigma. Aquí hi ha una llista d’algunes coses que hem implementat:

• Extrusors X independents duals: una de les principals característiques del BCN3D Sigma és el sistema d’extrusors dobles independents (IDEX). Li permet imprimir en dos colors o dos materials i té la capacitat d’imprimir estructures de suport per a les seves geometries complexes.
• Acte anivellament, acte calibratge de l’eix XYZ: la principal preocupació del sistema IDEX és com l’usuari calibrarà les compensacions entre els filtres i el llit. Hem dissenyat un patró tàctil de 3 punts per a ajustar amb precisió els diferents desplaçaments dels eixos i tot és guiat a través de la pantalla LCD.
• Suport de la pantalla tàctil LCD: el nostre objectiu és posar un Sigma en mans de tots i per a això necessitem fer-ho robust i fàcil d’usar. Creiem que no és necessari tenir experiència prèvia en impressió 3D per a fer impressions magnífiques i afegir una pantalla tàctil LCD facilita les coses. Hem dissenyat una interfície completa amb menús i icones senzilles perquè usar el Sigma sigui molt fàcil. Tot el codi està segmentat perquè altres persones el vegin i ho entenguin.
• Inserir/llevar filament: com la impressora utilitza un sistema de conducció de filament basat en Bowden, inserir i llevar el filament és un inconvenient, així que hi ha un botó per a carregar o descarregar el filament. El procés, una vegada més, és guiat a través de la pantalla tàctil i li prendrà només un minut. El filament és empès fins a la punta del filtre.
• Firmware refinat per a una millor experiència d’impressió: El microprogramari de Marlin és molt conegut en la comunitat de la impressió en 3D, ja que moltes impressores es beneficien d’ell. No som diferents, però hem tractat d’optimitzar-ho i prendre moltes coses que la nostra impressora no utilitza. Com alguns saben, perquè segueixen el nostre progrés en github, el codi s’actualitza gairebé tots els dies.

Com creiem veritablement en el desenvolupament del Codi Obert i volem que conegui la seva màquina, documentem tots els progressos i fem un seguiment de totes les qüestions i comentaris.

Software

Un dels pilars de la impressió 3D és el programari que converteix els teus arxius .stl en alguna cosa que la teva impressora entén. Un bon programari pot realment tenir un impacte en els resultats finals. Per això confiem en el motor de tall i programari més utilitzat, Cura de Ultimaker.

Com el projecte també és de codi obert, hem aconseguit obtenir el codi i començar a personalitzar la interfície segons les nostres necessitats i a ajustar alguns paràmetres per a millorar la qualitat de les impressions.

És un camí difícil però estem aprenent molt. Cada dia entenem més i més per què i com es comporta l’impressor perquè puguem continuar desenvolupant millors productes per a vostè.

Una de les característiques que més ens enorgulleix és l’actualització automàtica del microprogramari. BCN3D Capellà es connecta a la teva impressora i compara la teva versió actual de microprogramari amb l’última versió de github. Si hi ha una versió més recent, el programari la descàrrega i et guia en el procés de pujar-la a la impressora.
Aquest canal ens permet llançar més versions facilitant als usuaris finals l’actualització de les seves impressores. No hi ha necessitat de jugar amb Arduino o altres coses.

Actualment secundem BCN3D Capellà per a plataformes Windows i MacOS. Si voleu oferir una mica d’ajuda, no dubteu a passar-vos pels nostres repositoris github i deixar un missatge.

Enginyeria de processos

Què hi ha en aquest repositori?

En el present repositori trobaràs tota la documentació necessària per a muntar un BCN3D Sigma, des del magatzem fins a la caixa. En el nostre compromís amb el Open Source, volem ser transparents, no sols en el disseny, sinó també en els processos involucrats en la fabricació de BCN3D Sigma.

Com és la nostra primera experiència produint en una línia de muntatge, hem construït l’estructura des de zero. En el procés hem comès alguns errors i ens hem enfrontat a molts desafiaments. Però dia rere dia, millorem i despleguem un sòlid sistema que ens permet augmentar mes rere mes la nostra capacitat de producció per a satisfer la creixent demanda.

Fitxes de productes

El procés comença quan rebem els components dels nostres proveïdors. Els comprovem tots en una proporció variable depenent de la naturalesa de l’element. Alguns d’ells, com els components mecànics o electrònics estàndard només es comproven visualment, mentre que uns altres, com les xapes de metall personalitzades o les plaques electròniques es comproven a fons.

Fitxes del kit

Des del primer dia adoptem la Manufactura Llegeixin en la línia d’assemblatge de Sigma. En lloc d’implementar un Sistema d’Embranzida, produint lots d’un cert nombre d’impressores, independentment de la demanda, vam establir un Sistema de Tirar, basat en el sistema de programació Kanban, on produïm depenent del nombre d’impressores venudes. En altres paraules, els venedors estan “tirant” dels esforços de producció.

Aquesta filosofia ens fa més flexibles i capaces de reaccionar a les fluctuacions de la demanda, així com ens permet reduir totes les existències en el procés de producció, tant dels components, com del producte semielaborat i del producte final.

Vam trencar aquest concepte, així que planegem assemblar el BCN3D Sigma en diversos blocs, que podrien ser redistribuïts en diferents estacions de treball a mesura que la producció creixi. El primer pas, no obstant això, és subministrar tot el material necessari per a cada estació de treball i assegurar-se que mai falti.

Per tant, hem produït les “Fulles de Kit”, on s’enumeren els components necessaris en cada pas del procés de muntatge. A més, aquestes fulles especifiquen la quantitat de kits que cada estació de treball mai ha de quedar-se sense material. Finalment, aquest document ens permet rastrejar els components clau perquè, al final del dia, sapiguem exactament la composició d’un Sigma. Això pot ajudar-nos en cas que detectem un problema generalitzat amb alguns dels components traçables, de manera que puguem trobar totes les impressores potencialment afectades.

Guia de muntatge

Probablement el document més important de tot el procés, la Guia de muntatge proporciona una guia pas a pas per al treballador. Això garanteix que tots els Sigmas són assemblats per igual, sense importar si el treballador és nou o si ha estat treballant amb nosaltres des del primer dia. A més, assenyala no sols les plantilles o eines necessàries, sinó també les verificacions a realitzar durant el muntatge i alguns advertiments.

Com s’ha explicat anteriorment, el Sigma es construeix en diferents etapes, per la qual cosa la Guia de muntatge està dividida en diversos capítols que poden redistribuir-se si és necessari, augmentant l’eficiència i la flexibilitat de la línia de muntatge.

Plantilles i accessoris

El BCN3D Sigma és un equip d’alta precisió, per la qual cosa és obligatori assemblar-lo meticulosament. D’altra banda, el temps de muntatge és un factor clau que pretenem reduir constantment. Tots dos factors ens obliguen a dissenyar diverses plantilles i accessoris per a assegurar-nos que els eixos estan correctament alineats i el temps necessari per a construir un Sigma pot reduir-se dia rere dia.

Protocol de qualitat

Una vegada que el Sigma estigui assemblat, és hora de verificar que funciona perfectament. Cada impressora se sotmet a un minuciós Protocol de Qualitat que comprova el seu acabat així com els seus sistemes mecànics i electrònics. Finalment, la Sigma imprimeix algunes peces de prova durant aproximadament 25h.